Афанасий Осипович Фирсов родился в 1883 году в Бердянске. Окончил железнодорожное училище и продолжил образование за границей – высшая техническая школа в Митвайде (Германия) и политехнический институт в Цюрихе (Швейцария). Работал на заводе «Зульцер». С началом Первой мировой войны вернулся в Россию. Работал над созданием дизелей для подводных лодок на Коломенском машиностроительном заводе, затем перешел на работу на завод «Теплоход» под Нижним Новгородом. В 1922–1927 годах – главный механик на заводе «Красная Этна» (Нижний Новгород), затем работал в Николаеве (1927–1930) и поступил на ленинградский завод «Русский дизель». Обвинен в участии во вредительской группе, арестован. 18 сентября 1931 года коллегия Объединенного государственного политического управления приняла решение о переводе инженера Фирсова из мест изоляции на работу в Харьков – на Харьковский паровозостроительный завод, где в это время активно разворачивал свою деятельность один из центров советского танкостроения. Талантливый инженер возглавил в конце 1931 года конструкторское бюро. Именно под его руководством молодые инженеры ХПЗ прошли уникальную школу конструкторского мастерства, реализуя свои творческие находки в быстроходных танках БТ. Летом 1936 года в разгар репрессий Фирсов отстранен от руководства КБ. Но он продолжает активную работу, лично встречает и вводит в курс дела М.И. Кошкина. В середине 1937 года Афанасий Осипович вновь арестован. Точных сведений о его дальнейшей судьбе нет. Реабилитирован в 1956 году. До конца 1980-х годов имя его в печати и исследовательских работах не упоминалось. Одним из первых повествователей о судьбе А.О. Фирсова стала Лариса Васильева, основатель и президент музея истории танка Т-34.

На стендах музея истории танка Т-34 подробно рассказывается о вкладе конструктора-наставника в становление отечественного танкостроения, представлены его фотографии и личные вещи. Экспозиция расположена на первом этаже.